physics

Raycast

В физическом движке dmech реализована поддержка пересечения тел с лучом (raycast). В качестве алгоритма для этого используется разновидность GJK. На данный момент есть возможность “стрелять” лучом в статические и динамические выпуклые тела, в ближайшем будущем появится также поддержка полигональных мешей.

Все изменения доступны в репозитории dmech на GitHub.

Угловое ограничение в dmech

В физическом движке dmech существенно улучшена реализация ограничений для тел (constraints):

  • Добавлено угловое ограничение (AngleConstraint), которое заставляет два тела принимать один и тот же поворот относительно друг друга;
  • Улучшено ограничение расстояния (DistanceConstraint), которое удерживает тела на определенном расстоянии друг от друга. Теперь можно ограничивать минимальное или максимальное расстояние между телами. Также этот вид ограничения может работать в качестве пружины с задаваемой жесткостью.
  • Комбинация углового и скользящего (Slider) соединений дает призматическое, которое позволяет двум телам скользить вдоль оси между ними, но не позволяет им вращаться относительно этой оси. Также возможны другие комбинации – в будущем в движке планируется реализовать класс составных ограничений.

Все изменения доступны в репозитории dmech на GitHub.

Поддержка мешей в dmech

В dmech возвращена поддержка статических полигональных мешей. Она существовала и ранее, но ее на долгое время пришлось убрать по причине несовместимости с нынешней архитектурой движка – сейчас, наконец-то, ее код удалось адаптировать.
Проверка столкновений с полигонами основана на все том же алгоритме MPR, но с оптимизацией за счет разбиения пространства (а именно, используется одна из разновидностей BVH – иерархии ограничивающих объемов).
Поддерживается проверка столкновений меша с любыми выпуклыми телами (включая боксы, цилиндры, конусы и т.д.) Единственное ограничение – в настоящее время полигональные меши могут быть только статичными телами.

Изменения доступны в репозитории dmech на GitHub.

Обновление dmech

В физическом движке dmech реализована новая система кэширования контактов (persistent contact manifold), которая во многих случаях делает симуляцию более точной и правдоподобной.
Также обновлен репозиторий dmech на GitHub. Кроме свежих изменений в кодовой базе самого движка, добавлены исходники демонстрационного приложения на основе OpenGL и SDL.

Составные тела в dmech

В физическом движке dmech реализованы составные тела (поддержка нескольких геометрий на тело). Корректировка позиции теперь основана на псевдоскоростях. Кроме того, устранен артефакт дрожания (jittering), возникающий в некоторых ситуациях.
Также dmech теперь использует последнюю версию dlib.

Сборка для Windows
Сборка для Linux
Исходники

Репозиторий на GitHub будет обновлен в ближайшее время.